追兵，汉军才得以稳住阵脚，重整军队，依托关中的有利地势，和项羽展开了长期的对抗。
公元前204年，韩信在潍水之战中歼灭了齐楚的联军，完成了对楚军的战略余晖，并派灌婴率领一路汉军直奔彭城。
腹背受敌的项羽，粮草殆尽，只好与刘邦以鸿沟为界中分天下，东归楚，西归汉。
第二年，项羽引兵东归，刘邦本来也想退兵，占据半壁江山，回家过过老婆孩子热炕头的生活。
但在张良的提醒下，还是认为不能放虎归山，全力追击楚军。
公元前202年，刘邦，韩信等人率领70万大军，与10万久战疲劳的楚军在垓下展开决战。
韩信采用诱敌深入的战术，将项羽的大军分割成了两半，大败项羽，项羽只能率领残军撤退，之后韩信又命汉军士族夜唱楚歌，致使楚军士族思乡厌战，军心瓦解。
项羽只好率领800精兵突围，行至乌江时，仅剩喜爱28骑，不肯回江东的项羽最终全军覆没，自刎而死。
自此五十四岁的刘邦君临天下，定国号为汉，并兑现了先前的承诺，大封异性王。
后来的刘邦，削藩，将权利都集中在了刘氏子孙手上，后来讨伐英布的时候身受重伤，最后驾崩于长安，长乐宫，享年六十二岁。